Control of the workbench consisting of six stages and aimed at processing of information related to parameters el navigational testing ground for calibration of navigational and geoinformation systems and complexes in laboratory conditions

A. G. Bukin

  Управление шестистепенным стендом по информации о параметрах навигационного полигона для калибровки навигационно-геоинформационных систем и комплексов в лабораторных условиях(2,08 MB)

Abstract

Article describes creation integrated navigation systems calibration device based on six-axis platform. Describes six-axis actuators control law with solving the inverse problems of dynamics approach, and a diagram of the control law. Six-axis platform it is a main part of device for carrying out dynamic tests under static conditions. The proposed six-axis rotation table is required for testing of integrated navigation systems and complexes. Also article contains statically analysis of forming needed trajectory with actuator.

Keywords:

control algorithm; INS testing; calibration; six-axis platform; rotation table; navigation; control.

References

1.  Беркович С.Б, Котов Н.И., Шолохов А.В., Каменский Л.П., Рудаков B.М., Сдвижков А.И. Коррекция автономных наземных навигационных систем в движении по отдельным точкам цифровой карты дороги // XIII Санкт-Петербургская международная конференция по интегриро­ванным навигационным системам. – СПб: ГНЦ РФ – ЦНИИ «Электро­прибор», 2006.

2.  Ермаков В.С. Программно-аппаратный комплекс для отладки и те­стирования алгоритмического и программного обеспечения навигаци­онных систем // Авиакосмическое приборостроение. – 2004 – № 9. – C.31–35.

3. Парусников Н.А., Голован А.А., Вавилова Н.Б., Тихомиров В.В., Го­ликов В.П., Ларионов С.В., Требухов А.В. Математические модели бортовых алгоритмов интегрированных инерциальных навигацион­ных систем // Отчет лаборатории управления и навигации механико­математического факультета МГУ им. М.В. Ломоносова и Раменского приборостроительного конструкторского бюро. – М., 2005.

4.   Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Ли­нейные модели. – М.: Наука, 1987.

5. Калихман Д.М., Калихман Л.Л., Калдымов Н.А., Полушкин А.В., Нахов С.Ф. Методика и устройства для экспериментального определения динамических характеристик акселерометров линейных ускорений // XII Санкт-Петербургская Международная конференция по интегри­рованным навигационным системам. – СПб.: ЦНИИ «Электроприбор», 2005. – С. 242–244.

6.  Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the IMechE. – 1965. – № 180(15). – P. 371–385.