Расчет траектории движения БПЛА с учетом требования снижения его скорости в конечной точке
Читать статью полностью
Расчет траектории движения БПЛА с учетом требования снижения его скорости в конечной точке(1,63 MB)Аннотация
Предложен подход к минимизации суммарных затрат времени на приведение БПЛА в район обследования и перемещение между отдельными участками этого района, что повышает эффективность использования БПЛА с ограниченной автономностью. Решена задача построения минимальной по времени траектории перехода объекта из точки в точку, с учетом снижения в конечной точке скорости движения до требуемого уровня. Предложен подход к расширению задачи ”машины Дубинса” за счет введения дополнительного участка торможения.
Ключевые слова:
машина Дубинса – Dubins' car; беспилотные летательные аппараты – unmanned aerial vehicles; БПЛА – UAVs; траектория движения – motion trajectory; алгоритмы – algorithms; оптимальное управление –optimal control.
Список литературы
1. Карманова, Н. А. Разработка модели радара с синтезированной апертурой беспилотного летательного аппарата для дистанционного зондирования лесных массивов / Н.А. Карманова, А.Г. Карманов // Актуальные вопросы в лесном хозяйстве: материалы V международной научно-практической конференции молодых ученых, Санкт-Петербург, 11–12 ноября 2021. – 2021. – C. 174–181.
2. Dubins, L. E. On curves of minimal length with a constraint on average curvature and with prescribed initial and terminal positions and tangents / L.E. Dubins // American Journal of Mathematics. – 1957. – Vol. 79, No. 3. – P. 497–516.
3. Вагизов, М. Р. Построение программных траекторий движения на базе решения задачи “Машина Дубинса” / М.Р. Вагизов, С.П. Хабаров // Информация и Космос. – 2021. – № 3. – С. 116–125.
4. Хабаров, С. П. Геометрический подход к решению задачи для машин Дубинса при формировании программных траекторий движения / С.П. Хабаров, М.Л. Шилкина // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. – 2021. – Т. 21, № 5. – С. 653–663.
5. LaValle, S. M. Planning algorithms / Steven M. LaValle. – Cambridge: Cambridge University Press, 2006. – 844 p.
6. Беспилотная авиационная система «ДИАМ 20» [Электронный ресурс]. – ДИАМ-АЭРО. – 2022. – Режим доступа: https://diam-aero.ru/bas_diam20.html [дата обращения: 21.12.2021], свободный. – Загл. с экрана.
7. Коренев, A. C. Формирование траекторий движения безэкипажного судна / A.C. Коренев, С.П. Хабаров, А.Г. Шпекторов // Морские интеллектуальные технологии. – 2021. – T. 1, № 4 (54). – С. 158–165.